리포 구성

Pinkrab 저장소는 ROS 2 workspace 이고, src/ 아래 패키지를 colcon build 로 함께 빌드합니다. 설치 방법은 설치에 있습니다.

디렉터리

경로	내용
`src/pinkrab_core`	rig 설정, 포트, 서보 bus, 각도, URDF, kinematics, LeRobot robot class
`src/pinkrab_cli`	`pinkrab` 명령: 포트, 서보 점검, calibration, 카메라, 렌즈 측정
`src/pinkrab_description`	URDF/xacro, 메시, MJCF scene, 출력 부품과 3MF 프로젝트
`src/pinkrab_umi`	Hermit: 녹화, 마커 추적, LeRobot dataset 변환, 출력 파일
`src/pinkrab_studio`	브라우저 작업대, 풋 페달, 원격 학습
`src/pinkrab_policy`	rollout, 학습 실행기, 실행 기록
`src/pinkrab_sim`	MuJoCo 속 UMI 흐름(시뮬레이션)
`src/pinkrab_mujoco`	headless 로 돌리고 접촉을 묻는 rig 의 MuJoCo 모델
`src/pinkrab_driver` · `pinkrab_safety` · `pinkrab_teleop` · `pinkrab_bridge`	ROS 2 노드: 서보 driver, safety gate, Hermit teleoperation, studio 브리지
`src/pinkrab_bringup` · `pinkrab_interfaces`	launch 파일, message 와 service
`lerobot-plugin`	LeRobot robot type `bi_pinkrab_follower`
`docs`	이 문서 사이트(Starlight)

calibration, 포트 지정, 카메라 렌즈 측정, 녹화한 에피소드, dataset, 학습 결과는 모두 저장소 밖의 ~/pinkrab/ 에 저장됩니다. 이 값들은 각자의 rig 을 나타내므로 저장소에 커밋하지 않습니다.