Hermit 조립

Hermit 하나는 출력 부품, STS3215 7.4 V 서보 하나, 카메라 하나, Waveshare 서보 보드 하나, UMI 마커와 마커 타일로 조립합니다. 서보, jaw, 카메라가 붙는 자리는 팔의 gripper 와 같습니다. 왼손과 오른손은 서로 거울상이라 순서가 같습니다.

왼손오른손

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1. 1body

   handheld body 가 Hermit 의 뼈대입니다. 고정된 날 아래로 검지가 들어가는 터널이 있고, 위에는 UMI 마커를 거는 지붕이 있습니다.

2. 2카메라 너트

   body 의 claw 옆면 안쪽의 너트 자리 2곳에 M3 육각 너트를 하나씩 끼워 넣습니다. 다음 단계에서 서보가 들어가면 너트 자리가 막히므로 서보보다 먼저 넣습니다. 이 너트가 카메라 bracket 을 고정하는 M3×10 볼트를 받습니다.

   • M3 육각 너트×2body 너트 자리
3. 3서보

   STS3215 7.4 V 서보에 혼을 끼우고 윗면 혼을 가운데 나사로 고정한 뒤, 서보를 body 의 서보 자리에 넣어 양옆 2개씩 나사로 고정합니다. 이 서보는 모터로 돌지 않고 jaw 가 열린 각도만 읽습니다.

   • M3×6×1윗면 혼 가운데
   • M2×6×4서보 → body
4. 4jaw

   handheld jaw 를 서보의 혼에 혼 나사로 고정합니다. 나사 머리 자리는 jaw 양면에 있습니다. 엄지가 jaw 아래 터널에 들어가 검지와 함께 jaw 를 여닫습니다.

   • M2.5×8jaw → 혼
5. 5카메라

   AR0234 카메라 모듈의 네 모서리 나사를 빼고, camera bracket 의 앞벽을 지날 만큼 긴 M2 나사 4개로 모듈을 bracket 에 고정합니다. bracket 은 body 의 claw 옆면에 볼트 2개로 고정하고, 볼트는 앞서 넣어 둔 너트에 조입니다. 카메라는 팔과 같은 자리에 붙습니다.

   • M3×10×2camera bracket 고정
   • M2×4카메라 모듈 → bracket
6. 6peg

   peg 를 body 지붕 아래의 사각 구멍에 끝까지 끼웁니다. 나사 없이 꽉 끼워지며, 사각이라 UMI 마커가 peg 위에서 돌지 않습니다.

7. 7UMI 마커

   UMI 마커의 면마다 마커 타일을 끼운 뒤, 마커의 소켓을 peg 에 끝까지 끼웁니다. 빈 면 하나가 지붕에 닿고, 다른 빈 면 하나가 손 쪽을 향합니다.

8. 8board mount

   board mount 를 UMI 마커의 손 쪽 빈 면에 끼웁니다.

9. 9driver plate 와 서보 보드

   Waveshare Bus Servo Adapter (A) 를 driver plate 에 나사 4개로 고정하고, plate 를 board mount 에 끼웁니다. 나사 머리는 plate 의 끼우는 면에 묻힙니다. 보드의 jumper 는 USB-Servo 쪽에 둡니다.

   • M2.5×4driver plate 고정
10. 10케이블

    서보를 서보 보드에 연결하고, 보드의 USB-C 와 카메라의 USB 를 호스트에 연결합니다. 보드의 USB-C 로는 서보에 전원이 가지 않으므로 USB → DC5521 케이블로 5 V 를 따로 넣습니다.

• 서보 id 와 jaw 의 calibration 은 조립을 마친 뒤 준비에서 합니다.
• 마커 타일은 흰색과 검은색으로 출력해 UMI 마커의 면에 끼웁니다.

나사

단계마다 쓰는 나사를 모두 더한 수입니다.

나사	Hermit 하나	한 벌(2개)
M3 육각 너트	2	4
M3×6	1	2
M2×6	4	8
M2.5	12	24
M3×10	2	4
M2	4	8