첫 구동

준비를 마친 Pinkrab 은 teleoperation 으로 처음 움직여 봅니다. 손에 든 Hermit 을 움직이면 같은 쪽 팔이 그 움직임을 따라 하고, 검지로 jaw 를 여닫으면 팔의 gripper 도 같이 여닫힙니다. 시연을 녹화하기 전에 이 단계에서 두 팔이 Hermit 을 제대로 따라오는지, 작업할 자리까지 닿는지 확인합니다.

로봇 bringup

Pinkrab 의 서보는 ROS 로만 움직입니다. 로봇이 연결된 컴퓨터에서 bringup 을 실행합니다.

ros2 launch pinkrab_bringup robot.launch.py

실행 결과

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [gate-1]: process started with pid [41241]
[INFO] [driver-2]: process started with pid [41242]
[gate-1] [INFO] [1793200725.355597000] [pinkrab_safety]: scene.xml: 14 joints, ramped at 300 deg/s, 60 deg/s under a policy, shaped at 400 deg/s^2 and 8000 deg/s^3
[driver-2] [INFO] [1793200726.033573000] [pinkrab_driver]: left, right on the bus at 60 Hz, torque off
...

이 launch 가 서보 버스를 여는 driver 와 safety gate 를 띄웁니다. 팔에 가는 명령은 모두 safety gate 를 거치며, gate 는 관절 범위와 책상·보드와의 충돌, 관절 속도(초당 300° 이하)를 검사해 통과한 명령만 driver 로 보냅니다. 서보 버스를 여는 프로세스는 driver 하나뿐이라 gate 를 거치지 않고 서보에 닿는 길은 없습니다.

Pinkrab Studio 실행

pinkrab-studio

실행 결과

  Pinkrab studio  ->  http://localhost:8730/
  reachable from: this machine only
  physics: scene.xml - 14 joints, 14 actuators, 500 Hz
  arms:    simulation until the page says otherwise - the robot switch
           on the page starts the bridge and the handheld loop beside
           it (the pedal starts with this server); the rig's own side
           is not started here:
           ros2 launch pinkrab_bringup robot.launch.py
  Ctrl+C to stop.

브라우저에서 http://localhost:8730/ 을 열고 첫 화면에서 Real robot 을 누르면 Teleop 페이지가 열립니다. bringup 이 떠 있지 않으면 “The robot is not up” 이 뜨면서 실행할 launch 명령을 보여 주니, 위 명령을 실행한 뒤 Check again 을 누릅니다.

Pinkrab Studio 의 첫 화면. Real robot 버튼에 테두리가 표시되어 있습니다

실물 모드에서는 studio 가 ROS 와 이어 주는 bridge 와 Hermit 을 따라가는 teleop 노드를 함께 띄우고, 화면의 3D 팔은 실제 팔의 서보 위치를 그대로 보여 줍니다. Teleop 페이지의 Top camera 창에서 Start camera 를 눌러 탑 카메라와 마커 추적도 켭니다.

실물 모드의 Teleop 페이지. 왼쪽은 두 팔의 관절 값과 3D 팔, 가운데는 Hermit 의 위치, 오른쪽 위는 모드 버튼과 torque 스위치, 오른쪽 아래는 탑 카메라 화면

풋 페달

Teleop 페이지에서 풋 페달 세 개는 다음과 같이 동작하고, 화면의 같은 버튼으로도 고를 수 있습니다. 모드를 고르기 전에는 팔이 움직이지 않습니다.

페달	Teleop 페이지에서의 동작
1	jog: 화면의 3D 팔에 있는 손잡이를 끌면 팔이 따라 움직입니다
2	Hermit 을 따라 움직입니다
3	정지

페달 3 은 어느 페이지에서든 팔을 그 자리에 세웁니다. 토크 스위치를 끄면 팔에 힘이 빠져 손으로 움직일 수 있게 되고, 켜면 그 자리에서 버팁니다.

torque 스위치를 켠 Teleop 페이지. 오른쪽 위 torque 스위치가 노란색으로 켜져 있습니다

Ready 와 Home 버튼은 두 팔을 그 자세까지 천천히 데려갑니다. Ready 는 Hermit 으로 조작을 시작하는 자세이고, Home 은 준비의 calibration 에서 잡았던 접힌 자세로 팔을 내려놓을 때 씁니다.

Ready 버튼

Home 버튼

Hermit 따라가기

두 팔을 Ready 자세로 보냅니다.
탑 카메라를 머리에 달고 책상에 테이블 마커를 놓은 뒤, 양손에 Hermit 을 들고 손잡이의 UMI 마커와 테이블 마커가 함께 탑 카메라에 보이게 합니다.
페달 2 를 밟고 Hermit 을 천천히 움직입니다.

Hermit 따라가기 — 실제 팔(위)과 Teleop 화면(아래)

팔은 Hermit 이 있는 자리가 아니라 Hermit 이 움직인 만큼을 따라갑니다. 페달 2 를 밟은 순간 팔이 있던 자리와 Hermit 이 처음 보인 자리가 기준이 되고, 그 뒤로 Hermit 이 앞으로 5 cm 가면 팔의 tool 도 앞으로 5 cm 갑니다. Hermit 의 움직임은 테이블 마커를 기준으로 재므로 고개를 돌려도 팔은 움직이지 않습니다. 테이블 마커는 책상 어디에 두어도 되지만, 화면에서 사라지면 팔이 멈춥니다.

어느 팔이 따라갈지는 탑 카메라에 보이는 UMI 마커가 정하므로, 왼손 Hermit 은 왼팔을, 오른손 Hermit 은 오른팔을 움직입니다. Hermit 이 0.5 초 넘게 탑 카메라에서 사라지면 그 팔은 멈추고, 다시 보이면 그 자리가 새 기준이 됩니다. 손이 닿지 않는 곳까지 팔을 보내고 싶을 때는 Hermit 을 잠깐 가렸다가 편한 자리에서 다시 보이게 하면 됩니다.

팔이 이상하게 움직이면 바로 페달 3 을 밟습니다.