Pinkrab 조립

팔 하나는 출력 부품, STS3215 서보 7개, 서보 보드 하나, 카메라 하나로 조립합니다. 베이스부터 손끝까지 서보와 그 서보가 돌리는 부품을 번갈아 붙이며, 서보의 id 는 베이스부터 1–7 입니다. 왼팔과 오른팔은 서로 거울상이라 순서가 같습니다.

왼팔오른팔

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1. 1베이스

   베이스를 페그보드에 대고 볼트를 앞에서 끼워 뒤에서 너트로 조입니다. 베이스 판 8 mm 와 패널 5 mm 를 지나고 남은 7 mm 에 너트가 물립니다. 두 팔의 간격은 480 mm, 베이스 윗면 높이는 책상 위 180 mm 입니다.

   • M4×20 접시머리 + M4 너트×4베이스 → 페그보드
2. 2shoulder_pan 서보 (id 1)

   서보 양쪽에 혼을 끼우고 윗면 혼만 가운데 나사로 고정합니다. 서보를 base servo mount 에 넣어 위아래 2개씩 나사로 고정하고, mount 를 베이스에 얹어 양옆을 고정합니다.

   • M3×6×1윗면 혼 가운데
   • M2×6×4서보 → base
   • M2×6×2base servo mount 고정
3. 3서보 보드

   Seeed XIAO bus servo 보드를 driver mount 에 나사 4개로 고정한 뒤, driver mount 를 베이스와 서보 홀더 사이의 홈에 옆에서 밀어 넣습니다. 나사 머리가 mount 에 묻히므로 밀어 넣기 전에 보드부터 답니다.

   • M2.5×4driver mount 고정
4. 4어깨

   어깨를 id 1 서보의 위아래 혼에 맞춰 얹고, 혼마다 나사 4개로 고정합니다. 어깨에는 shoulder servo mount 가 함께 붙습니다.

   • M3×6×8shoulder → 혼
5. 5shoulder_lift 서보 (id 2)

   혼을 끼우고 윗면 혼을 고정한 뒤, 서보를 shoulder servo mount 에 넣어 고정합니다.

   • M3×6×1윗면 혼 가운데
   • M2×6×2서보 → shoulder servo mount
   • M2×6×2서보 → shoulder
6. 6위팔

   위팔(upper_arm)을 id 2 서보의 양쪽 혼에 고정합니다.

   • M3×6×8upper arm → 혼
7. 7elbow_flex 서보 (id 3)

   혼을 끼우고 윗면 혼을 고정한 뒤, 서보를 위팔 끝의 서보 자리에 넣어 고정합니다.

   • M3×6×1윗면 혼 가운데
   • M2×6×4서보 → upper arm
8. 8아래팔

   아래팔이 되는 wrist_yaw_bracket 을 id 3 서보의 양쪽 혼에 고정합니다.

   • M3×6×8wrist yaw bracket → 혼
9. 9wrist_flex 서보 (id 4)

   혼을 끼우고 윗면 혼을 고정한 뒤, 서보를 아래팔의 서보 자리에 넣어 고정합니다.

   • M3×6×1윗면 혼 가운데
   • M2×6×4서보 → wrist yaw bracket
10. 10wrist_yaw 브래킷

    두 번째 wrist_yaw_bracket 을 id 4 서보의 양쪽 혼에 고정합니다.

    • M3×6×8wrist yaw bracket → 혼
11. 11wrist_yaw 서보 (id 5)

    혼을 끼우고 윗면 혼을 고정한 뒤, 서보를 브래킷의 서보 자리에 넣어 고정합니다.

    • M3×6×1윗면 혼 가운데
    • M2×6×4서보 → wrist yaw bracket
12. 12손목

    손목(wrist)을 id 5 서보의 양쪽 혼에 고정합니다.

    • M3×6×8wrist → 혼
13. 13wrist_roll 서보 (id 6)

    이 서보는 혼을 윗면 하나만 끼워 가운데 나사로 고정합니다. 서보를 손목의 서보 자리에 넣어 앞쪽 나사 2개로 고정하고, 혼이 claw 가 붙을 바깥쪽을 향하게 합니다.

    • M3×6×1윗면 혼 가운데
    • M2×6×2wrist 고정
14. 14claw

    claw 바닥을 id 6 서보의 혼에 대고, claw 안쪽 서보 자리에서 나사 4개를 조입니다. 다음 단계의 서보가 이 자리를 덮으므로 나사부터 조입니다.

    • M3×6×4claw → 혼
15. 15카메라 너트

    claw 옆면 안쪽의 너트 자리 2곳에 M3 육각 너트를 하나씩 끼워 넣습니다. 다음 단계에서 서보가 들어가면 너트 자리가 막히므로 서보보다 먼저 넣습니다. 이 너트가 카메라 bracket 을 고정하는 M3×10 볼트를 받습니다.

    • M3 육각 너트×2claw 너트 자리
16. 16gripper 서보 (id 7)

    혼을 끼우고 윗면 혼을 고정한 뒤, 서보를 claw 의 서보 자리에 넣어 양옆 2개씩 나사로 고정합니다.

    • M3×6×1윗면 혼 가운데
    • M2×6×4서보 → claw
17. 17jaw

    jaw 를 id 7 서보의 혼에 혼 나사로 고정합니다. 나사 머리 자리는 jaw 양면에 있습니다. jaw 를 손으로 돌려 claw 와 맞물려 닫히는지 확인합니다.

    • M2.5×8jaw → 혼
18. 18카메라

    AR0234 카메라 모듈의 네 모서리 나사를 빼고, camera bracket 의 앞벽을 지날 만큼 긴 M2 나사 4개로 모듈을 bracket 에 고정합니다. bracket 은 claw 옆면에 볼트 2개로 고정하고, 볼트는 앞서 claw 안에 넣어 둔 너트에 조입니다.

    • M3×10×2camera bracket 고정
    • M2×4카메라 모듈 → bracket
19. 19케이블

    서보를 베이스부터 손끝까지 서보 케이블로 차례로 잇고, 첫 서보를 서보 보드에 연결합니다. 서보 보드에는 12 V 전원을, 보드와 카메라는 USB 로 호스트에 연결합니다. 서보 id 는 조립한 뒤 준비 단계에서 하나씩 씁니다.

• 서보 id 는 조립을 마친 뒤 준비에서 서보를 하나씩 연결해 씁니다.

나사

단계마다 쓰는 나사를 모두 더한 수입니다.

나사	Pinkrab 팔 하나	한 벌(2개)
M4×20 접시머리 + M4 너트	4	8
M3×6	51	102
M2×6	28	56
M2.5	12	24
M3 육각 너트	2	4
M3×10	2	4
M2	4	8