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Pinkrab 한 벌은 페그보드에 거는 팔 두 개, 손에 드는 Hermit 두 개, 카메라 다섯 대, 시연을 수집하는 장비로 이루어집니다. 아래 수량은 모두 한 벌 기준입니다.

Pinkrab

서보는 팔마다 7개(관절 6개 + gripper)이고, 버스 id 는 베이스부터 1–7 입니다.
서보 보드는 팔마다 하나씩 베이스의 driver mount 에 끼우고, 전원 어댑터 하나로 두 팔을 함께 구동합니다.
베이스는 M4×20 접시머리 볼트(DIN 7991)와 M4 너트로 보드에 고정합니다. 베이스 판 8 mm 와 패널 5 mm 를 지나고 남는 7 mm 에 너트가 물리며, 수량은 아래 나사에 있습니다.
기본 설치는 두 팔 간격 480 mm, 베이스 윗면 높이 책상 위 180 mm 입니다. 페그보드나 책상에 맞춰 간격과 높이를 다르게 달아도 되고, 단 뒤에 그 치수를 설치 치수에서 입력하면 됩니다.

품목	수량	규격
Feetech STS3215 서보	2	7.4 V 모델, 기어비 1/147 (C046)
Waveshare Bus Servo Adapter (A)	2	USB
USB → DC5521 케이블	2	5 V

서보는 손마다 하나이고, 토크를 끈 채 jaw 가 열린 각도만 읽습니다. 손가락으로 jaw 를 여닫을 때 서보도 같이 돌아가므로 기어비가 가장 낮아 손으로 돌리기 쉬운 모델을 씁니다. SO-ARM 101 리더 암의 gripper 에 쓰는 서보와 같은 모델이고, 전원은 5 V 로 충분합니다.
보드의 jumper 는 USB-Servo 쪽에 끼웁니다. UART-Servo 쪽이면 서보가 응답하지 않습니다.
보드의 USB-C 로는 서보에 전원이 가지 않아서, 서보 전원은 USB → DC5521 케이블로 따로 넣습니다.

표의 모델은 Pinkrab 을 만들며 쓴 카메라이고, 그리퍼 카메라와 탑 카메라 모두 다른 카메라를 써도 됩니다. OpenCV 로 열리는 UVC 카메라면 되고, 렌즈는 사양값 대신 개체마다 측정하므로 코드를 고칠 일이 없습니다. 지켜야 할 조건과 바꾼 뒤의 설정은 카메라 교체에 있습니다.
그리퍼 카메라는 팔 손목에 2대, Hermit 에 2대를 답니다. policy 가 Hermit 카메라 영상으로 배우고 팔 카메라 영상을 보며 움직이므로 네 대가 같은 모델이어야 합니다.
그리퍼 카메라를 링크한 상품으로 살 때는 옵션 「센서 크기」에서 반드시 200° 를 고릅니다. 모듈의 모서리 나사를 빼고, camera bracket 앞벽을 지날 만큼 긴 M2 나사 4개로 고정합니다.
탑 카메라는 그리퍼 카메라와 같은 모듈에 무왜곡 렌즈를 단 것으로, 상품 페이지의 렌즈 옵션에서 H120 을 고릅니다. 헤드 스트랩으로 시연자 머리에 달아 작업 자리를 내려다보게 합니다.
global shutter 라 손이 움직여도 마커 모양이 비틀리지 않습니다. 탑 카메라의 노출은 UVC 로 10 ms 에 고정합니다.

Pinkrab 조립과 Hermit 조립의 단계마다 쓰는 나사를 모두 더한 수입니다.

품목	수량	규격
PCsensor USB 풋 스위치	1	페달 3개, 키보드 HID
ChArUco 보드	1	A4 출력

풋 스위치의 페달 키는 F16·F17·F19 입니다.
ChArUco 보드(9×6, 칸 30 mm, DICT_5X5_100)는 카메라 렌즈 보정에 씁니다. 출력 파일은 lens_charuco_a4.pdf 입니다.

출력 파일은 Bambu Lab P2S 와 PLA 기준으로 설정한 Bambu Studio 프로젝트(3MF)입니다.

묶음	파일 (`src/` 아래)
Pinkrab	`pinkrab_description/print/pinkrab_arm_left.3mf` `pinkrab_description/print/pinkrab_arm_right.3mf`
Hermit	`pinkrab_umi/print/umi_handheld_parts_left.3mf` `pinkrab_umi/print/umi_handheld_parts_right.3mf`
마커	`pinkrab_umi/print/umi_handheld_solids.3mf` `pinkrab_umi/print/umi_handheld_tiles.3mf` `pinkrab_umi/print/umi_desk.3mf` `pinkrab_umi/print/umi_desk_tiles.3mf`

Pinkrab 프로젝트에는 팔 하나의 base, base servo mount, shoulder, shoulder servo mount, upper arm, wrist yaw bracket 2개, wrist, claw, jaw, camera bracket, driver mount 가 들어 있습니다.
Hermit 프로젝트에는 손 하나의 handheld body, jaw, peg, camera bracket, board mount, driver plate 가 들어 있습니다.
마커는 Hermit 손잡이에 다는 UMI 마커 2개와 책상에 두는 테이블 마커 1개, 그 면에 끼우는 마커 타일입니다. 두 마커는 흰색 PLA 로, 타일은 흰색과 검은색 PLA 로 출력합니다.

필라멘트 사용량과 출력 시간은 위 3MF 를 Bambu Studio 로 slice 한 값입니다. plate 마다의 값과 내려받을 파일은 부품 출력에 있습니다.

ACT 를 그리퍼 카메라 두 대의 영상으로 batch 8 학습하면 GPU 메모리를 6 GB 가까이 씁니다.
USB 허브에는 그리퍼 카메라 2대, 탑 카메라, 팔 보드 2개, Hermit 보드 2개를 연결합니다. 그리퍼 카메라는 시연을 수집할 때는 Hermit 카메라를, policy 를 실행할 때는 팔 카메라를 연결하므로 한 번에 2대만 꽂혀 있으면 됩니다. 탑 카메라는 늘 꽂아 둡니다.
풋 스위치는 PC 에 바로 연결합니다.