2026년 6월 24일Robotics임피던스 제어와 무중력 모드 (Impedance Control & Zero-G)로봇이 환경 접촉 시 힘과 위치를 동시에 다루는 임피던스 제어 원리 — M·B·K 파라미터, 임피던스 vs 어드미턴스 구조 차이, 무중력(Zero-G) 모드까지 정리.
2026년 6월 24일Robotics중력보상 (Gravity Compensation)다관절 로봇에서 중력 토크를 상쇄하는 원리 — 기계식 vs 제어식 비교, MIT 하이브리드 제어, 자세별 토크 계산, 파라미터 식별까지 정리.
2026년 4월 27일VLA[실습] VLA 이전의 시간 — Self-Attention·ViT·CLIP을 직접 굴려보기1편에서 다룬 Transformer·ViT·CLIP을 PyTorch와 HuggingFace로 직접 실행해 봅니다. 모델 다운로드부터 결과 해석까지.
2026년 4월 27일VLAVLA 이전의 시간 — Transformer·ViT·CLIP·Decision TransformerVLA가 등장하기 전, 비전·언어·강화학습이 어떻게 트랜스포머라는 한 무대로 모이게 됐는지 4편의 논문을 일상 비유와 함께 천천히 풀어봅니다.
2026년 4월 27일VLA모방학습의 시작 — BC-Z, Gato, RT-1사람의 시연을 따라하는 로봇 정책이 어떻게 트랜스포머와 결합해 점점 더 일반화 가능한 정책으로 자라났는지를 세 편의 논문으로 따라갑니다.
2026년 4월 27일VLA[실습] 정밀 모방학습 — ACT·Diffusion Policy를 LeRobot으로3편의 ACT와 Diffusion Policy를 LeRobot으로 직접 굴려봅니다. PushT·ALOHA 시뮬레이션에서 사전학습 모델로 행동을 생성하고 결과를 영상으로 저장합니다.
2026년 4월 27일VLA정밀 모방학습의 두 길 — ACT, Diffusion Policy, Mobile ALOHART-1 시기까지의 모방학습이 풀지 못한 정밀한 양손 작업과 행동 다양성 문제를, ACT와 Diffusion Policy가 어떻게 푸는지 살펴봅니다.