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논문해석 - Advances on Affordable Hardware Platforms for Human Demonstration Acquisition in Agricultural Applications

사과 과수원에서 UMI를 굴리려다 부딪힌 두 벽 — 작업마다 영상을 따로 찍어야 하는 번거로움과 야외에서 흔들리는 SLAM — 을 자동 분할과 EKF 융합으로 푼 연구를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

논문해석 - Influence of Gripper Design on Human Demonstration Quality for Robot Learning

UMI 집게의 손가락 하중 분포만 바꿔도 시연 성공률과 작업부담이 통계적으로 유의하게 달라진다는 것을, 멸균 밴드 개봉 실험으로 실측한 인간공학 연구를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

임피던스 제어와 무중력 모드 (Impedance Control & Zero-G)

로봇이 환경 접촉 시 힘과 위치를 동시에 다루는 임피던스 제어 원리 — M·B·K 파라미터, 임피던스 vs 어드미턴스 구조 차이, 무중력(Zero-G) 모드까지 정리.

중력보상 (Gravity Compensation)

다관절 로봇에서 중력 토크를 상쇄하는 원리 — 기계식 vs 제어식 비교, MIT 하이브리드 제어, 자세별 토크 계산, 파라미터 식별까지 정리.

용어정리

로보틱스 주요 용어 정리.

claude 코드로 sudo

VLA 학습 로드맵 — 이야기로 따라가는 발전사

비전·언어·행동이 어떻게 한 모델로 묶이게 됐는지, 시간순으로 풀어보는 VLA 입문 가이드입니다.

[실습] VLA 이전의 시간 — Self-Attention·ViT·CLIP을 직접 굴려보기

1편에서 다룬 Transformer·ViT·CLIP을 PyTorch와 HuggingFace로 직접 실행해 봅니다. 모델 다운로드부터 결과 해석까지.

VLA 이전의 시간 — Transformer·ViT·CLIP·Decision Transformer

VLA가 등장하기 전, 비전·언어·강화학습이 어떻게 트랜스포머라는 한 무대로 모이게 됐는지 4편의 논문을 일상 비유와 함께 천천히 풀어봅니다.

모방학습의 시작 — BC-Z, Gato, RT-1

사람의 시연을 따라하는 로봇 정책이 어떻게 트랜스포머와 결합해 점점 더 일반화 가능한 정책으로 자라났는지를 세 편의 논문으로 따라갑니다.