ROS

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ROS 2용 내비게이션 스택. 지도·위치 추정·경로 계획·장애물 회피·행동 트리로 자율 주행을 구성

트리 구조로 행동을 조합·실행. Sequence·Selector·Parallel과 Success/Failure/Running 상태, 틱(tick) 흐름 정리

Conda와 RoboStack으로 macOS에 ROS2를 설치하고, 가상환경 활성화 시 ros2/colcon 자동완성·ROS_DOMAIN_ID를 적용하는 방법

ROS 2 워크스페이스 생성, ament_python 패키지·메시지 패키지(my_pkg_msgs)·퍼블리셔/서브스크라이버 예제, 폴더 구조 정리

ROS 2 노드의 정의·역할·통신 방식, 분산 디스커버리(Discovery) 동작 방식, 노드 관련 CLI 정리

ROS 2 인터페이스 종류(msg/srv/action), IDL 파일 형태, 메시지 필드·상수 규칙 및 기본/배열 타입을 정리

ROS 2 토픽의 용도, Pub/Sub·익명성·강타입 특성, 토픽 관련 CLI 명령어 정리

ROS 2 서비스(RPC)의 개념, Server/Client 구조, 사용 시점(서비스 vs 액션), 서비스 관련 CLI 명령어를 정리

ROS 2 액션(장시간 RPC)의 개념, Action Server/Client 구조, 서비스와의 차이, 액션 메시지 형식을 정리

ROS 2 파라미터의 개념, 선언·타입·콜백, 파라미터 서비스, 초기값 설정 및 런타임 조작을 정리