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ROS 2 워크스페이스 생성, ament_python 패키지·메시지 패키지(my_pkg_msgs)·퍼블리셔/서브스크라이버 예제, 폴더 구조 정리

ROS 2 노드의 정의·역할·통신 방식, 분산 디스커버리(Discovery) 동작 방식, 노드 관련 CLI 정리

ROS 2 인터페이스 종류(msg/srv/action), IDL 파일 형태, 메시지 필드·상수 규칙 및 기본/배열 타입을 정리

ROS 2 토픽의 용도, Pub/Sub·익명성·강타입 특성, 토픽 관련 CLI 명령어 정리

ROS 2 서비스(RPC)의 개념, Server/Client 구조, 사용 시점(서비스 vs 액션), 서비스 관련 CLI 명령어를 정리

ROS 2 액션(장시간 RPC)의 개념, Action Server/Client 구조, 서비스와의 차이, 액션 메시지 형식을 정리

ROS 2 파라미터의 개념, 선언·타입·콜백, 파라미터 서비스, 초기값 설정 및 런타임 조작을 정리

ROS 2 런치 시스템의 역할, 런치 파일로 지정하는 내용(XML/YAML/Python), ros2 launch 사용을 정리

ROS 2 클라이언트 라이브러리의 역할, 공식 라이브러리(rclcpp/rclpy)와 공통 코어(rcl), 커뮤니티 라이브러리 개요를 정리

ROS 2 도메인 ID의 역할, 안전한 범위(0–101), 플랫폼별·참가자 수 제약, UDP 포트와의 관계 요약