2026년 4월 27일VLA[실습] 정밀 모방학습 — ACT·Diffusion Policy를 LeRobot으로3편의 ACT와 Diffusion Policy를 LeRobot으로 직접 굴려봅니다. PushT·ALOHA 시뮬레이션에서 사전학습 모델로 행동을 생성하고 결과를 영상으로 저장합니다.
2026년 4월 27일VLA정밀 모방학습의 두 길 — ACT, Diffusion Policy, Mobile ALOHART-1 시기까지의 모방학습이 풀지 못한 정밀한 양손 작업과 행동 다양성 문제를, ACT와 Diffusion Policy가 어떻게 푸는지 살펴봅니다.
2026년 4월 27일VLAVLA가 정식으로 등장하다 — PaLM-E, RT-2, RoboCat거대 VLM의 인터넷 지식이 로봇 정책에 흘러들어오면서 VLA라는 이름이 자리잡는 순간을, 세 편의 2023년 논문으로 짚어봅니다.
2026년 4월 27일VLA[실습] OpenVLA로 VLA 직접 만져보기5편의 OpenVLA를 SimplerEnv 시뮬레이터에서 추론하고, LoRA로 finetune까지 해봅니다. RTX 4090 한 장 기준 가이드.
2026년 4월 27일VLA오픈소스가 따라잡다 — Open X-Embodiment, Octo, OpenVLA, RDT-1B비공개로 시작한 VLA를 학계와 오픈소스 커뮤니티가 어떻게 따라잡으며 모두의 것으로 만들었는지를 데이터·모델·코드 세 축에서 살펴봅니다.
2026년 4월 27일VLA[실습] π₀ 행동 생성을 LeRobot으로6편의 π₀를 LeRobot으로 직접 굴려봅니다. PaliGemma 백본 위 flow matching action expert가 만드는 행동을 시뮬레이션에서 확인하고, 노이즈에서 행동이 만들어지는 과정을 시각화합니다.
2026년 4월 27일VLAπ 시리즈와 산업화의 시작 — π₀, π₀-FAST, π₀.₅Physical Intelligence가 만든 π 시리즈가 어떻게 셔츠 개기·식기세척기 비우기 같은 정밀 작업과 처음 가본 가정집의 청소까지 가능하게 만들었는지를 살펴봅니다.
2026년 4월 27일VLA[실습] SmolVLA로 시작하기 — 맥북에서도 도는 작은 VLA7편의 SmolVLA를 LeRobot으로 직접 굴려봅니다. 450M 파라미터의 작은 모델이 노트북에서 어떻게 작동하는지 확인하고, LeRobot 데이터셋으로 finetune까지 해봅니다.
2026년 4월 27일VLA휴머노이드와 최전선 — Helix, Gemini Robotics, GR00T N1, SmolVLAVLA가 휴머노이드 전신 제어로, 빅테크의 차세대 모델로, 그리고 맥북에서도 돌아가는 작은 모델로 동시에 갈라져 나간 2025년의 풍경을 정리합니다.