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ROS 2 미들웨어(DDS/RTPS), 지원 RMW 구현체(Fast DDS·Cyclone·Connext·GurumDDS), 기본 RMW 선택, 벤더 혼용 시 주의 요약

ROS 2 로깅 개요, 심각도 레벨·로거 계층, C++/Python API, 환경 변수·노드 옵션 설정, 로깅 서브시스템 구조 요약

ROS 2 QoS 정책·프로파일, 퍼블리셔/서브스크립션 호환(Request vs Offered), QoS 이벤트·Matched 이벤트 요약

ROS 2 실행 관리(Executor)의 역할, Single/Multi/Static Executor 종류, 콜백 그룹, 스케줄링 의미, 한계 및 대안 정리

ROS 2 토픽 통계(메시지 수신 주기·나이), 계산 방식, 발행 형식·동작, ROS 1 대비·지원 범위 정리

ROS 2 RQt GUI 프레임워크의 역할, 플러그인 구조, 실행 방법·설치, 메타패키지 구성, 장점 정리

ROS 2 컴포지션(Component)의 개념, ROS 1 노드/노드렛과의 차이, 컴포넌트 컨테이너·작성·등록·사용 방법 정리

ROS 2 크로스 컴파일의 필요성, 동작 방식(의존성·아키텍처·빌드 도구), 대안(다중 플랫폼 Docker) 정리

ROS 2 보안(암호화·인증·접근 제어), Security Enclave·보안 파일 6종, 환경 변수(ROS_SECURITY_ENABLE·STRATEGY) 정리

ROS 2 tf2(좌표 변환 라이브러리)의 역할, 프레임 트리·발행/조회 의미, 위치·속도 변환, 리스너/브로드캐스터 튜토리얼 정리

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