2026년 9월 11일Physical AI 101Physical AI 101 - 5편 로봇을 다루는 언어와 아직 안 풀린 문제로봇의 구조를 적는 URDF, 손끝을 움직이는 FK 와 IK, 계층 제어와 제어 주기, 로봇이 보고 느끼는 관측을 정리하고, 이 분야가 아직 풀지 못한 문제 다섯 가지를 정리합니다.
2026년 9월 11일Physical AI 101Physical AI 101 - 6편 실행 환경 — 클라우드 위의 시뮬레이션 · 학습 · 배포시뮬레이션·fine-tuning·엣지 배포 세 워크로드가 왜 GPU 와 스토리지를 많이 쓰는지, 데이터 수집부터 현장 추론까지 도는 flywheel, 규모별 학습 인프라 선택, 그리고 바로 써 볼 수 있는 공개 자산을 정리합니다. AWS 서비스 이름으로 설명하지만 구조는 어느 클라우드에서나 같습니다.
2026년 9월 4일PinkRabPinkRab - 전체 목차SO-ARM 101 두 대를 벽에 붙여 개조한 개인 학습용 양팔 로봇 PinkRab 를 만들어 가는 기록. 목표는 UMI 방식으로 데이터를 모아 imitation learning 을 해보는 것
2026년 9월 4일PinkRabPinkRab - 벽에 붙은 6자유도 로봇과 브라우저 스튜디오SO-ARM 101 에 손목 yaw 를 붙여 6자유도로 만들고, 길어진 팔에 맞춰 브래킷·상완·베이스·집게를 다시 깎아 두 대를 벽에 붙인 과정, 그리고 리더암 없이 그 팔을 움직이려고 만든 브라우저 스튜디오 정리.
2026년 9월 4일PinkRabPinkRab - UMI 그리퍼 착수, 계획 수립과 첫 실측로봇 없이 사람 손 시연을 모으는 UMI 그리퍼를 PinkRab 에 맞게 구성하는 하루. 카메라 무게 실측, 관찰자 헤드캠 구조 결정, 마커 큐브 프린트와 첫 정밀도 측정까지.
2026년 9월 4일PinkRabPinkRab - 헤드캠 SLAM 이 무너진 이유, 그리고 마커로 만든 마스크머리에 카메라를 얹자 궤적이 실행마다 달라졌다. 원인은 손에 든 큐브였고, 해결은 신경망 없이 마커가 알려주는 좌표로 keypoint 를 걸러내는 것이었다.
2026년 8월 30일Introduction to Robotics (Craig)Introduction to Robotics (Craig) - 1장 서론 · 2장 공간 기술과 변환매니퓰레이터를 링크와 관절의 사슬로 보는 관점부터, 위치는 위치벡터로 방향은 회전행렬로 적고 둘을 4×4 동차변환행렬로 묶는 공간 기술의 언어까지 직접 그린 도해로 풀어봅니다.
2026년 8월 30일Introduction to Robotics (Craig)Introduction to Robotics (Craig) - 전체 목차Craig의 로보틱스 표준 교재를 장별로 정리하는 시리즈의 목차입니다. 어떤 책인지, 어떤 순서로 읽는지, 각 장 글이 어디에 있는지 한곳에 모았습니다.
2026년 8월 30일UMI논문해석 - Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild Robots로봇 없이 사람이 손에 든 집게로 모은 현장 시연을, 미세조정 없이 여러 로봇에 그대로 배포되는 정책으로 바꾼 UMI를 원본 그림과 함께 전부 풀어봅니다.