2026년 8월 9일UMIUMI 계보 - 전체 목차로봇 없이 손에 든 집게로 시연을 모아 여러 로봇에 그대로 옮기는 UMI와, 그 뒤를 이어 갈라져 나온 파생 연구들을 계보 순으로 정리한 시리즈입니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild Robots로봇 없이 사람이 손에 든 집게로 모은 현장 시연을, 미세조정 없이 여러 로봇에 그대로 배포되는 정책으로 바꾼 UMI를 원본 그림과 함께 전부 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - FastUMI: A Scalable and Hardware-Independent Universal Manipulation Interface with Dataset원조 UMI의 SLAM을 시판 추적 모듈로 갈아끼우고 로봇 전용 부품 의존을 걷어낸 뒤, 22개 과제 1만 궤적 데이터셋까지 열어젖힌 FastUMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - exUMI: Extensible Robot Teaching System with Action-aware Task-agnostic Tactile RepresentationUMI에 촉각 센서와 정밀 자세추정을 붙인 확장형 장치, 그리고 "이 행동을 하면 접촉이 어떻게 변할까"를 예측하며 배우는 촉각 표현학습을 함께 설계한 exUMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - MV-UMI: A Scalable Multi-View Interface for Cross-Embodiment Learning손목 1인칭 시점만으로는 목표가 보이지 않는 작업을 풀기 위해, 3인칭 시점을 더하되 사람을 지우고 배경을 채워 넣어 도메인 시프트를 없앤 MV-UMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - Mobile UMI: Cross-View Diffusion Policy with Decoupled Kinematics for Mobile Manipulation걸어다니며 모은 시연에서 걷기 성분을 상쇄하고, 추론하는 사이 굴러간 만큼 웨이포인트를 버려 맞추는 것만으로 이동조작 모방학습을 실용 수준으로 올린 Mobile UMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - RwoR: Generating Robot Demonstrations from Human Hand Collection for Policy Learning without Robot손목에 어안 카메라만 달고 맨손으로 시연하면 생성 모델이 그 영상을 집게가 일하는 영상으로 바꿔주는 RwoR를, 원본 그림과 함께 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - Advances on Affordable Hardware Platforms for Human Demonstration Acquisition in Agricultural Applications사과 과수원에서 UMI를 굴리려다 부딪힌 두 벽 — 작업마다 영상을 따로 찍어야 하는 번거로움과 야외에서 흔들리는 SLAM — 을 자동 분할과 EKF 융합으로 푼 연구를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.
2026년 8월 6일UMI논문해석 - Influence of Gripper Design on Human Demonstration Quality for Robot LearningUMI 집게의 손가락 하중 분포만 바꿔도 시연 성공률과 작업부담이 통계적으로 유의하게 달라진다는 것을, 멸균 밴드 개봉 실험으로 실측한 인간공학 연구를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.