2026년 8월 8일Introduction to Robotics (Craig)Introduction to Robotics (Craig) - 1장 서론 · 2장 공간 기술과 변환매니퓰레이터를 링크와 관절의 사슬로 보는 관점부터, 위치는 위치벡터로 방향은 회전행렬로 적고 둘을 4×4 동차변환행렬로 묶는 공간 기술의 언어까지 직접 그린 도해로 풀어봅니다.
2026년 8월 8일Introduction to Robotics (Craig)Introduction to Robotics (Craig) - 전체 목차Craig의 로보틱스 표준 교재를 장별로 정리하는 시리즈의 목차입니다. 어떤 책인지, 어떤 순서로 읽는지, 각 장 글이 어디에 있는지 한곳에 모았습니다.
2026년 6월 24일Robotics임피던스 제어와 무중력 모드 (Impedance Control & Zero-G)로봇이 환경 접촉 시 힘과 위치를 동시에 다루는 임피던스 제어 원리 — M·B·K 파라미터, 임피던스 vs 어드미턴스 구조 차이, 무중력(Zero-G) 모드까지 정리.
2026년 6월 24일Robotics중력보상 (Gravity Compensation)다관절 로봇에서 중력 토크를 상쇄하는 원리 — 기계식 vs 제어식 비교, MIT 하이브리드 제어, 자세별 토크 계산, 파라미터 식별까지 정리.