Robotics

35개의 글

Craig의 로보틱스 표준 교재를 장별로 정리하는 시리즈의 목차입니다. 어떤 책인지, 어떤 순서로 읽는지, 각 장 글이 어디에 있는지 한곳에 모았습니다.

이름이 비슷해 헷갈리는 NVIDIA 로봇 시뮬레이션 도구 셋의 관계 — 3D 토대 Omniverse, 로봇 시뮬레이터 Isaac Sim, 병렬 학습 프레임워크 Isaac Lab 을 층별로 정리.

매니퓰레이터를 링크와 관절의 사슬로 보는 관점부터, 위치는 위치벡터로 방향은 회전행렬로 적고 둘을 4×4 동차변환행렬로 묶는 공간 기술의 언어까지 직접 그린 도해로 풀어봅니다.

로봇이 환경 접촉 시 힘과 위치를 동시에 다루는 임피던스 제어 원리 — M·B·K 파라미터, 임피던스 vs 어드미턴스 구조 차이, 무중력(Zero-G) 모드까지 정리.

다관절 로봇에서 중력 토크를 상쇄하는 원리 — 기계식 vs 제어식 비교, MIT 하이브리드 제어, 자세별 토크 계산, 파라미터 식별까지 정리.

로보틱스 주요 용어 정리.

ROS 2용 내비게이션 스택. 지도·위치 추정·경로 계획·장애물 회피·행동 트리로 자율 주행을 구성

트리 구조로 행동을 조합·실행. Sequence·Selector·Parallel과 Success/Failure/Running 상태, 틱(tick) 흐름 정리

Conda와 RoboStack으로 macOS에 ROS2를 설치하고, 가상환경 활성화 시 ros2/colcon 자동완성·ROS_DOMAIN_ID를 적용하는 방법

ROS 2 워크스페이스 생성, ament_python 패키지·메시지 패키지(my_pkg_msgs)·퍼블리셔/서브스크라이버 예제, 폴더 구조 정리

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