2026년 8월 30일UMIUMI 계보 - 전체 목차로봇 없이 손에 든 집게로 시연을 모아 여러 로봇에 그대로 옮기는 UMI와, 그 뒤를 이어 갈라져 나온 파생 연구들을 계보 순으로 정리한 시리즈입니다.
2026년 6월 24일Robotics임피던스 제어와 무중력 모드 (Impedance Control & Zero-G)로봇이 환경 접촉 시 힘과 위치를 동시에 다루는 임피던스 제어 원리 — M·B·K 파라미터, 임피던스 vs 어드미턴스 구조 차이, 무중력(Zero-G) 모드까지 정리.
2026년 6월 24일Robotics중력보상 (Gravity Compensation)다관절 로봇에서 중력 토크를 상쇄하는 원리 — 기계식 vs 제어식 비교, MIT 하이브리드 제어, 자세별 토크 계산, 파라미터 식별까지 정리.
2026년 4월 19일ROSBehavior Tree 기본 개념트리 구조로 행동을 조합·실행. Sequence·Selector·Parallel과 Success/Failure/Running 상태, 틱(tick) 흐름 정리