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중력보상 (Gravity Compensation)

다관절 로봇에서 중력 토크를 상쇄하는 원리 — 기계식 vs 제어식 비교, MIT 하이브리드 제어, 자세별 토크 계산, 파라미터 식별까지 정리.

용어정리

로보틱스 주요 용어 정리.

claude 코드로 sudo

ROS2 Nav2

ROS 2용 내비게이션 스택. 지도·위치 추정·경로 계획·장애물 회피·행동 트리로 자율 주행을 구성

Behavior Tree 기본 개념

트리 구조로 행동을 조합·실행. Sequence·Selector·Parallel과 Success/Failure/Running 상태, 틱(tick) 흐름 정리

참조(reference)와 포인터(pointer)

포인터는 주소를 담는 변수, 참조는 기존 객체의 별칭. null·재바인딩·문법 차이를 예제로 정리

member access operator

->는 구조체 전용이 아니라 포인터로 멤버에 접근할 때 쓰는 연산자. `struct`·`class` 동일

Template

cpp 에서 템플릿 사용법

스마트 포인터(std::unique_ptr / std::shared_ptr / std::weak_ptr)

소유권/공유/약한 참조를 자동으로 관리해 메모리 누수와 해제를 안전하게 처리하는 스마트 포인터 예제

맥에서 ros2 설치하기

Conda와 RoboStack으로 macOS에 ROS2를 설치하고, 가상환경 활성화 시 ros2/colcon 자동완성·ROS_DOMAIN_ID를 적용하는 방법