Blog

5 / 18 페이지 · 총 175개의 글

원조 UMI의 SLAM을 시판 추적 모듈로 갈아끼우고 로봇 전용 부품 의존을 걷어낸 뒤, 22개 과제 1만 궤적 데이터셋까지 열어젖힌 FastUMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

UMI에 촉각 센서와 정밀 자세추정을 붙인 확장형 장치, 그리고 "이 행동을 하면 접촉이 어떻게 변할까"를 예측하며 배우는 촉각 표현학습을 함께 설계한 exUMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

손목 1인칭 시점만으로는 목표가 보이지 않는 작업을 풀기 위해, 3인칭 시점을 더하되 사람을 지우고 배경을 채워 넣어 도메인 시프트를 없앤 MV-UMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

걸어다니며 모은 시연에서 걷기 성분을 상쇄하고, 추론하는 사이 굴러간 만큼 웨이포인트를 버려 맞추는 것만으로 이동조작 모방학습을 실용 수준으로 올린 Mobile UMI를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

손목에 어안 카메라만 달고 맨손으로 시연하면 생성 모델이 그 영상을 집게가 일하는 영상으로 바꿔주는 RwoR를, 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

사과 과수원에서 UMI를 굴리려다 부딪힌 두 벽 — 작업마다 영상을 따로 찍어야 하는 번거로움과 야외에서 흔들리는 SLAM — 을 자동 분할과 EKF 융합으로 푼 연구를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

UMI 집게의 손가락 하중 분포만 바꿔도 시연 성공률과 작업부담이 통계적으로 유의하게 달라진다는 것을, 멸균 밴드 개봉 실험으로 실측한 인간공학 연구를 원본 그림과 함께 풀어봅니다.

UMI와 같은 물음에 다른 답을 낸 LEGATO를 원본 그림과 함께 풀어봅니다. 로봇들이 저마다의 집게로 붙잡아 쓰는 공용 도구, 움직임 불변 공간의 정규화, 역기구학 리타게팅으로 팔뿐 아니라 사족보행 로봇과 휴머노이드까지 같은 정책을 옮깁니다.

손에 드는 집게에 얇은 압저항 촉각 배열을 넣어 야외까지 들고 나가고, 가림 마스킹 복원으로 시각과 촉각을 교차학습시킨 연구입니다. 시험관 삽입과 피펫 이송 같은 정밀 과제에서 원본 그림과 수치를 그대로 따라가 봅니다.

UMI 정책을 공중 매니퓰레이터에 올릴 때 생기는 배포 쪽 간극을 다룹니다. 저수준 제어기의 추종 비용 기울기를 확산 표본화에 주입해 궤적을 실행 가능한 쪽으로 밀어내는 EADP를, 원본 그림과 수치로 따라가 봅니다.

1...4 5 6...18