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ROS 2 서비스(RPC)의 개념, Server/Client 구조, 사용 시점(서비스 vs 액션), 서비스 관련 CLI 명령어를 정리

ROS 2 액션(장시간 RPC)의 개념, Action Server/Client 구조, 서비스와의 차이, 액션 메시지 형식을 정리

ROS 2 파라미터의 개념, 선언·타입·콜백, 파라미터 서비스, 초기값 설정 및 런타임 조작을 정리

ROS 2 런치 시스템의 역할, 런치 파일로 지정하는 내용(XML/YAML/Python), ros2 launch 사용을 정리

ROS 2 클라이언트 라이브러리의 역할, 공식 라이브러리(rclcpp/rclpy)와 공통 코어(rcl), 커뮤니티 라이브러리 개요를 정리

ROS 2 도메인 ID의 역할, 안전한 범위(0–101), 플랫폼별·참가자 수 제약, UDP 포트와의 관계 요약

ROS 2 미들웨어(DDS/RTPS), 지원 RMW 구현체(Fast DDS·Cyclone·Connext·GurumDDS), 기본 RMW 선택, 벤더 혼용 시 주의 요약

ROS 2 로깅 개요, 심각도 레벨·로거 계층, C++/Python API, 환경 변수·노드 옵션 설정, 로깅 서브시스템 구조 요약

ROS 2 QoS 정책·프로파일, 퍼블리셔/서브스크립션 호환(Request vs Offered), QoS 이벤트·Matched 이벤트 요약

ROS 2 실행 관리(Executor)의 역할, Single/Multi/Static Executor 종류, 콜백 그룹, 스케줄링 의미, 한계 및 대안 정리

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